Počátky ústavního soudnictví
Všechny moderní ústavy vznikající na konci 18. a na počátku 19. století obsahovaly v různé míře a v různé podobě dva základní principy – princip suverenity lidu a princip dělby moci na moc zákonodárnou, výkonnou a soudní. Při převažujícím chápání ústavy jako společenské smlouvy, závazné pro každého ve státě (především pak pro ty, kdo skutečně mocí disponují), nebylo sporu o tom, že každá smlouva předpokládá nejen shodu na jejím počátku, ale obsahuje v sobě i budoucí konflikty. Musí proto nezbytně existovat někdo, kdo je oprávněn takové neshody v případě potřeby řešit a s konečnou platností o nich rozhodovat.

Za teoretického otce koncepce, která za takového strážce ústavy určila moc soudní, je většinou označován jeden z autorů Ústavy Spojených států amerických Alexander Hamilton. Ten své přesvědčení o tom, že ústava musí být jako základní zákon chráněna před zákony vytvářenými mocí zákonodárnou, vyjádřil jednoznačně:„Žádný legislativní akt, který by byl v rozporu s ústavou, nemůže být ústavní. Odmítnutí tohoto principu by znamenalo, že zástupce je více nežli ten, koho zastupuje, že sloužící je více než jeho pán, že reprezentant lidu je více než lid sám.“

Soudní moc, jako mocensky relativně nejslabší ze tří existujících mocí a neschopnou mocenskými prostředky moc uchvátit, pak považoval za nejlépe způsobilou být zprostředkujícím článkem mezi občany a zákonodárnou mocí (legislativou). K názoru, že je to právě moc soudní, která by měla působit jako brzda legislativy, vedlo mimo jiné i přesvědčení, že neshody mezi mocí soudní a mocí zákonodárnou, které se mohou vyskytnout, nikdy nemohou být tak rozsáhlé, aby mohly vážněji ohrozit celý politický systém. Na těchto principech vznikl v USA v podstatě dodnes existující klasický model všeobecného ústavního soudnictví, tedy ochrany ústavnosti všemi soudy soudní soustavy, především pak Nejvyšším soudem USA.
 
Ústavní soudnictví v Evropě
Na obdobných principech a myšlenkách je vybudováno i ústavní soudnictví v kontinentální Evropě. To sice šlo spíše cestou budování specializovaných a mimo soustavu obecných soudů stojících ústavních soudů, kterým jsou sice často svěřovány i kompetence, které systémově nejsou ústavním soudnictvím v pravém slova smyslu, avšak i jejich postavení a úkoly dokumentují obecně zastávaný názor, že bez ústavního soudnictví je demokracie nemyslitelná. Slovy velkého právního myslitele H. Kelsena: „Ústava, která nezavedla ústavní soud ke zrušení neústavních aktů, je světlem, které nesvítí.“ Evropské ústavní soudnictví se rozvinulo zejména po skončení druhé světové války, jako přirozená reakce na brutální pošlapání hodnotového řádu a demokratických principů nacistickými a fašistickými diktaturami. Na stejných myšlenkách a zásadách a na obdobných historických zkušenostech s bezprávím totalitního systému je založeno i ústavní soudnictví v České republice.
 
První československá republika
Historie ústavního soudnictví na našem území začíná již krátce po vzniku Československé republiky, kdy byl v roce 1921, na základě ústavní listiny z roku 1920, zřízen zvláštní Ústavní soud. Jeho sedmičlenný sbor byl vytvářen tak, že tři soudce, včetně předsedy, jmenoval prezident republiky, další čtyři byli do svých funkcí delegováni, a to dva Nejvyšším soudem a dva Nejvyšším soudem správním. Jejich funkční období bylo desetileté. Poprvé byl Ústavní soud Československé republiky ustaven 7. listopadu 1921, a to tak, že jeho předsedou se stal Karel Baxa a soudci Antonín Bílý, Petrovič Mačik, Josef Bohuslav, Václav Vlasák, František Vážný a Bedřich Bobek. Poté, co v roce 1931 uplynulo funkční období prvního soudu, byl však další soud ustanoven teprve v roce 1938, v období války pochopitelně nepůsobil a po jejím skončení již svoji činnost neobnovil. Činnost prvorepublikového ústavního soudu je hodnocena jako málo frekventovaná a nepříliš významná.
 
Ústavní soudnictví v období komunistického režimu (1948 – 1989)

Ústavy z roku 1948 a 1960 již s ústavním soudem, z důvodů celkem pochopitelných, nepočítaly. K poněkud zvláštní situaci došlo po federalizaci státu v roce 1968, neboť ústavní zákon o československé federaci předpokládal nejen zřízení ústavního soudu federace, ale i ústavních soudů obou národních republik. Žádný z těchto soudů nikdy zřízen nebyl, zajímavé však je, že fakticky nenaplněná ústavní úprava zůstala v platnosti dalších více než dvacet let.
 
Ústavní soud České a Slovenské Federativní republiky (1991 – 1992)
Reálně fungující Ústavní soud České a Slovenské Federativní Republiky byl zřízen až po pádu komunistického režimu na základě federálního ústavního zákona z února 1991. Tento federální soud byl dvanáctičlenný a každá z republik v něm byla zastoupena šesti soudci, jejichž funkční období mělo být sedmileté. Sídlem soudu bylo rovněž město Brno. Předsedou Ústavního soudu ČSFR byl jmenován Ernest Valko, jeho místopředsedou se stal Vlastimil Ševčík, členy I. senátu byli soudci Marián Posluch, Jiří Malenovský, Ivan Trimaj, Antonín Procházka, a Ján Vošček jako zastupující člen, II. senát tvořili soudci Pavel Mates, Peter Kresák, Viera Strážnická, Vojen Güttler a Zdeněk Kessler jako zastupující člen. Přes svoji krátkou existenci posoudil federální ústavní soud více než tisíc věcí a na řadu jeho rozhodnutí ideově navázal ve své činnosti i Ústavní soud České republiky.

První etapa Ústavního soudu České republiky (1993 – 2003)
Po rozpadu československé federace i Ústava samostatné České republiky ze 16. prosince 1992 počítala s existencí Ústavního soudu. První Ústavní soud České republiky zahájil svou činnost 15. července 1993. Toho dne Václav Havel, tehdejší prezident republiky, jmenoval do funkce na dobu deseti let dvanáct z patnácti soudců tohoto soudu, a to, s ohledem na tehdejší neexistenci Senátu, se souhlasem Poslanecké sněmovny Parlamentu. Stalo se tak pouhý měsíc poté, co Poslanecká sněmovna schválila zákon č. 182/1993 Sb., o Ústavním soudu, který v návaznosti na č1. 88 Ústavy upravil zejména organizaci tohoto soudu a řízení před ním a za sídlo soudu určil město Brno.
 
Jmenováním prvních dvanácti soudců Ústavního soudu tedy započala nová etapa ústavního soudnictví, navíc v nově se formujícím státě. Sluší se proto připomenout složení tohoto prvního Ústavního soudu České republiky.
 
Předsedou Ústavního soudu byl až do své rezignace ze zdravotních důvodů v únoru 2003 Zdeněk Kessler, místopředsedou Miloš Holeček (po rezignaci Zdeňka Kesslera byl do skončení svého funkčního období prezidentem republiky Václavem Klausem jmenován předsedou Ústavního soudu). Soudci Ústavního soudu od 15. července 1993 byli Iva Brožová, Vojtěch Cepl, Vladimír Čermák, Pavel Holländer, Vojen Güttler, Vladimír Jurka, Vladimír Klokočka, Vladimír Paul, Antonín Procházka a Vlastimil Ševčík. V listopadu 1993 byl soudcovský sbor doplněn o Ivanu Janů, která se stala další místopředsedkyní soudu, a o Evu Zarembovou. V závěru března 1994 pak prezident republiky jmenoval posledního, patnáctého soudce, Pavla Varvařovského.
 
V tomto složení zasedal Ústavní soud až do 8. prosince 1999, kdy se funkce soudkyně vzdala Iva Brožová. Tu od 4. dubna 2000 nahradil Jiří Malenovský (první soudce schvalovaný již Senátem Parlamentu). V souvislosti se svým zvolením soudkyní ad litem Mezinárodního trestního tribunálu pro bývalou Jugoslávii rezignovala 9. února 2002 Ivana Janů na funkci soudkyně a tedy i místopředsedkyně Ústavního soudu a na její místo byla 20. března téhož roku jmenována Eliška Wagnerová. Vladimíra Paula, který zemřel 3. dubna 2002, nahradil František Duchoň (jmenován byl 6. července 2002) a místo Vlastimila Ševčíka, zemřelého 15. prosince 2002, zaujal Jiří Mucha (jmenován byl 28. ledna 2003). Poté, co 12. února 2003 na svou funkci ze zdravotních důvodů rezignoval předseda Ústavního soudu Zdeněk Kessler, byl 3. června 2003 soudcovský sbor doplněn na plný počet patnácti soudců Miloslavem Výborným.
 
Stav plné obsazenosti však netrval dlouho. 15. července 2003 skončilo funkční období soudcům Vojtěchu Ceplovi, Vladimíru Čermákovi, Vladimíru Jurkovi, Vladimíru Klokočkovi a Antonínu Procházkovi a také předsedovi Ústavního soudu Miloši Holečkovi. Vojen Güttler a Pavel Holländer byli o měsíc později (6. srpna 2003) jmenováni na další funkční období, Pavel Holländer nově do funkce místopředsedy Ústavního soudu.
 
Současné složení Ústavního soudu
6. srpna 2003 byl prezidentem republiky jmenován do funkce současný předseda Ústavního soudu Pavel Rychetský, spolu se znovu jmenovanými Vojenem Güttlerem a Pavlem Holländerem. Další odcházející soudci byli postupně v druhém pololetí roku 2003 nahrazeni Dagmar Lastoveckou (29. srpna 2003), Janem Musilem (27. listopadu 2003) a Jiřím Nykodýmem (17. prosince 2003), následující rok pak byli jmenováni Stanislav Balík (26. května 2004), Michaela Židlická (16. června 2004) a opětovně i Ivana Janů (16. září 2004). Soudcovský sbor však stále nebyl naplněn, nadto ho postihly další odchody, neboť 9. listopadu 2003 vypršelo funkční období Evě Zarembové, 29. března následujícího roku Pavlu Varvařovskému a o dva měsíce později (8. května 2004) se funkce soudce vzdal Jiří Malenovský, který se stal soudcem Soudního dvora Evropských společenství v Lucemburku. V plném počtu tak Ústavní soud zasedl až v prosinci roku 2005, kdy po soudkyni Vlastě Formánkové jmenované 5. srpna 2005 byl jmenován i patnáctý ústavní soudce Vladimír Kůrka (15. prosince 2005).