Práva vystudoval v roce 1986 na Právnické fakultě UK v Praze, kde v roce 1987 získal v oboru trestní právo – teorie státu a práva – i titul doktora práv. V roce 2001 obdržel v oboru trestního práva hmotného a procesního na Právnické fakultě Masarykovy univerzity v Brně titul Ph. D. a v roce 2002 se habilitoval (doc.) v oboru bezpečnostní služby na Akademii policejního sboru v Bratislavě. V roce 2004 mu Univerzita v Miskolci udělila titul soukromý univerzitní profesor (Univ. Priv. Prof.) pro obor společenské vědy – evropské trestní právo, v roce 2008 Akademie věd ČR titul doktora sociálních a humanitních věd ( DSc.). Profesorem trestního práva jej prezident republiky Václav Klaus jmenoval v roce 2009.

Je profesorem na katedře trestního práva Právnické fakulty Masarykovy univerzity v Brně, tutéž pozici zastával na Právnické fakultě Univerzity Karlovy v Praze, přednáší na dalších českých a zahraničních univerzitách a institutech. Byl proděkanem pro zahraniční vztahy na Bratislavské vysoké škole práva. Absolvoval řadu zahraničních stáží, např. u francouzského Nejvyššího správního soudu a Ministerstva spravedlnosti, účastnil se USA vládního studijního protikorupčního programu, programu Fordovy nadace na ochranu lidských práv (JAR), atd. Byl členem expertních výborů Rady Evropy a pracovních skupin Evropské komise, účastnil se mnoha mezinárodních konferencí a seminářů týkajících se trestního práva, potírání hospodářské a finanční kriminality a korupce a mezinárodní justiční spolupráce. Spolupracoval se zahraničními odbornými a výzkumnými pracovišti (mj. Institut pro postgraduální právnické vzdělávání v Atlantě, Max-Planck Institut mezinárodní a zahraniční trestní právo ve Freiburgu im Breisgau, Institut pro pokročilá právní studia při Londýnské univerzitě, Akademie evropského práva v Trevíru, Univerzity ve Vídni, Rotterdamu, Nijmegenu, Ghentu, Stockholmu, Örebru, Miskolci, Lucemburku, Právnická škola Johna Marshalla v Chicagu atd.), kde přednášel a řešil mezinárodní výzkumné projekty zaměřené na trestní právo, postavení veřejné žaloby nebo mezinárodní justiční spolupráci v trestních věcech a harmonizaci trestního práva a související legislativy v souvislosti se vstupem ČR do EU. Publikoval řadu monografií a vědeckých odborných článků především zaměřených na oblast trestního práva hmotného a procesního v domácím i mezinárodním kontextu.

Byl členem pracovních komisí Ministerstva spravedlnosti pro novelizace a rekodifikace trestního práva a členem Legislativní rady vlády ČR. Je členem Komise pro obhajoby dizertací Akademie věd ČR, byl a je členem redakčních rad odborných a vědeckých periodik. Je členem vědecké rady Právnické fakulty Masarykovy univerzity v Brně a Panevropské vysoké školy práva, byl členem vědecké rady Právnické fakulty Univerzity Palackého v Olomouci. Získal cenu "Právník roku" za rok 2010 v oboru trestního práva.

Od roku 1988 působil jako prokurátor, později (1993) jako státní zástupce, z toho v letech 1999-2006 jako náměstek nejvyšší státní zástupkyně. Od roku 2006 do roku 2013 byl advokátem.

Dne 3. května 2013 jej prezident republiky Miloš Zeman jmenoval soudcem Ústavního soudu a dne 7. srpna 2013 místopředsedou Ústavního soudu.